２０１６．１２．２２（木）東京の明治神宮に隣接する国立オリンピック記念青少年総合センターで、第２５回全国専門学校ロボット競技会（スチールファイト）が開催されました。四半世紀にわたる専門学校生のロボット全国大会の節目に当たる今回の大会には、全国から専門学校９校５５チームが参加して熱戦が繰り広げられました。
横浜システム工学院専門学校は、昨年度くやしい思いをした２年生が、2部門完全制覇と団体優勝奪還を目指して、自律走行ソフトウエア競技部門に４チーム、2足歩行ロボット競技部門に２チーム計6チームで参加しました。
学生生活の最後に、最高に素晴らしいパフォーマンスを魅せようということから、自律ソフトチームはロボットの名前にはＦＩＮＥ（英語でファイン＝素晴らしい・最高の。イタリア語でフィーネ＝最後に）をつけました。
二足歩行ロボットチームは３年前から始めたＹＳＥオリジナルロボット（GIGANES：巨人）プロジェクトの集大成にしようということで、ファイナルギガンテス（FNGTS：FinalGigantes）と命名しました。
１）自律型ロボット対戦競技（ソフトウエア部門：Pickup Trace Robot）
予選は、スタート後に金の卵を回収し把持した状態でゴールをくぐりぬけ、回収エリアに入れたり、停止線ミッションで加点します。ゴールまでのタイムポイントと金の卵を運んだり正確に停止することで得られるミッションポイントを競います。決勝は、スタート後に金の卵を回収し把持した状態で運んで早く回収エリアに入れたほうが勝ちという対戦方式で、先に２勝したものが勝者になります。
今年度のYSEのテーマ課題「想定されるトラブルは全てカバーできるソフトウエアを作りパーフェクトな試合をする」を目標に、ソフト開発に取り組みました。設計図もテスト仕様書も、びっしりと書き込まれています。
まずは何が起きても大丈夫。途中でロボットが人為的に妨害され軌道修正をされてもちゃんとリカバリのできる自慢のソフトウエアが出来上がりました。予選が終わってみると、上位４チームは全てYSEでした。
安全走行重視でどんなトラブルが起こっても必ずゴールできるようにソフトウエアをつくっていたＹＳＥチームは予選突破は１００％いけるというてごたえを感じたものの、安全走行だけでは速さで負けると感じ、試走会後に如何にタイムを縮めるかを検討したようです。
スタートしてからゴールするまでの走りかた・コーナリング・卵の取り方などの動作一つ一つでミリ秒単位で時間を削り、大会本番までに１０秒近く縮めたようです。箱根駅伝でも時間を縮めるときにコースの部分ごとに時間を削っていくあのやり方です。
しかし大会当日は試走は一切できないので、ソフトウエアをいじると本番で失敗することが多いのですが、安全走行ソフトウエアが相当に完成度が高かったので、これだけ手を加えても本番ではちゃんと完走していました。
２）二足歩行ロボット対戦競技（The walking －Robot Orienteering－）
二足歩行ロボットは、試合の時にまともに動けなくて惨敗した３年前のオリジナル機体を作った先輩から数えて３代目の彼らが、圧倒的な強さで予選が終わった段階で、他を寄せ付けない断トツの１・２位でした。
従来のサッカーやラグビーに似た、蹴ったり投げたりの競技から、今年はヒューマノイドロボットの基本である、前歩きと段差登りとモノをはさみ、モノを持って移動する、ということが要素技術になるオリエンテーリング競技に替わりました。
ヒューマノイドロボットの基礎技術である矢状軸（しじょうじく）方向の歩行運動の安定さが重要です。重心移動しての前進歩行、屈んでものをつかんだり、段差を登ったり、コケないこと。コケたらすぐに立ち上がれて、競技に復帰できることも重要な要素です。
多くのロボットが倒れたり、起き上がれなかったりする中で、ＹＳＥのロボットはすいすいと動いて圧倒的速さと倒れても楽に立ちあがる安定度の良さで群を抜いていました。
決勝戦の時には、試合直前でロボットが動かずヒヤッとしたようですが、断線しないようにすべてのケーブルをハウジングのソケットの中まで半田付けして補強していたので、助かりました。
試合当日にまともに動かずに悔しく恥ずかしい思いをした2年前の経験が、準備段階から本番まで全てに見事に活かされていました。
ＹＳＥで、1年次、２年次とスチールファイトに２年連続で出場するのは自分達が初めてなので、最後に最高の試合をして有終の美を飾りたいと言っていた通りになりました。
自律走行ソフトウエア部門 2足歩行ロボット部門
１・２・３独占 １・２独占
団体優勝５回目達成 チームYSE2016
（1名は当日インフルエンザで欠席）
この大会、ＹＳＥは２００９年に初参加してから、今年で８年目。この間、団体優勝５回達成です。
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