【マイコン・ロボット科】：１年生の授業（その２２）赤外線リモコンと子犬ロボット

「４．赤外線リモコンによるＬＥＤの点滅制御回路」が結構手間取っています。なんせ２つの基板を製作して赤外線で遠隔操作するので、赤外線で２つの基板上の回路がうまく応答するかどうかで手こずっています。

　うまくいかないときには、テスタだけでなく、オシロスコープでパルスの波形や周波数をチェックしたりして原因究明をしていきます。回路（ハードウエア）側で問題がなければ、後はプログラム（ソフトウエア）側の問題です。

　　テスタで配線チェック↑　　　　　オシロスコープで波形チェック↑

　こんな風に、ハードウエア側に原因があるのか、ソフトウエア側に原因があるのか、一つ一つ根気よく調べていきます。刑事が犯人の残した証拠を手掛かりにして一つ一つ推理をしていくようで、結構おもしろいです。

マイクロ秒をうまくコントロールするにはプログラムの力を借りねばなりません。プログラムで通信速度に合わせた送信波形を作るときに、プログラムの実行時間の影響が出てくるので、理屈上の値を微妙に調整しなくてはいけないことを経験しました。

理屈上は、２６μｓ×２３＝５９８μｓ≒６００μｓとしたいのですが、現実には、計算にかかる時間を考慮して、LEDを点灯させて１２μｓ待ち、消灯させて１１μｓ待つことを２３回繰り返して、２３μｓ×２３＝５２９μｓとし、これにプログラムのループにかかる時間が加わって、通信速度の６００μｓに近い値になります。以下はそのプログラムです。

パルスを２３個作っているプログラム↑

　「組込み」の世界では、ハードウエアもソフトウエアも扱うので、両方いじれた方がいいよといわれるのはこういうことなのかと思っています。

　さて、今日（２０１０年１１月９日）は美朗志先生の新作登場です。前回のオオトカゲロボット（爬虫類）から哺乳類に進化しました。でも、RCサーボの数は前回の３個から２個に減っています。そのかわりにリンク機構という回転運動を直線運動に変換する仕組みを使ってうまく前後の足の動きを組み合わせています。子犬のような動きです。名付けて「リンク機構を使った子犬ロボット（簡易４足動物ロボット）」。　